16一般是過載，38是行程限位，21是編碼器報警，16還有可能是從伺服到電機那段四芯線有問題或者是接頭接觸不良造成的。以上幾種都是常見報警
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第一是機械結構的問題，比如導軌卡住、絲杠不靈活或者負載突然增大；第二是編碼器反饋異常，比如編碼器線接觸不良、屏蔽不好受干擾，甚至編碼器本身損壞；第三是驅動器參數設置問題，比如位置環增益太高或者速度環設置不合適。你可以從這幾個方向逐一排查，先檢查機械部分是否正常，再查線路連接是否可靠，最后再回過頭來看參數配置是否合理，必要時恢復出廠設置重新調試
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遇到松下伺服驅動器A45KW點動后出現16號報警，確實挺讓人著急的。首先得查查說明書里的報警代碼說明，16號報警通常跟位置偏差過大有關?？赡艿脑虬ň幋a器反饋異常、機械卡死或者負載過重，也可能是參數設置不正確。建議你先斷電重啟看看是否能復位，如果還是報錯，就要檢查電機有沒有堵轉，聯軸器是不是松動了，還有編碼器線有沒有接觸不良或者被干擾。另外，確認一下驅動器的增益參數有沒有調得太敏感，這些都可能導致位置誤差超標從而觸發報警
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松下伺服驅動器A4系列的16號報警一般是位置超差報警，也就是說系統檢測到實際位置與指令位置的偏差超過了設定值。這種情況多發生在點動的時候，可能是因為機械部分有卡頓或者阻力太大，導致電機帶不動負載，或者是編碼器信號異常，比如線路接觸不好或者接頭氧化等問題。還有一種可能是驅動器內部參數設置不當，特別是與位置環相關的參數。建議你先手動轉動電機軸看是否順暢，再檢查編碼器線有沒有虛接，最后用調試軟件查看具體報警發生時的運行狀態和相關參數是否有異常
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